Il territorio di Arnesano ospitò sin dall'antichità un piccolo insediamento urbano. Ciò è testimoniato dal rinvenimento, nel Rione Riesci, di una sepoltura del tardo Neolitico, databile al 2400 a.C., con corredo funebre costituito da tre vasi e da un piccolo idolo di pietra. Tuttavia, la nascita del primo agglomerato urbano risale al X secolo e il suo reale sviluppo avvenne tra il XIII e il XIV secolo. Dopo il periodo romano e bizantino, di cui non rimangono tracce degne di nota, Arnesano venne conquistata dai Normanni i quali, con la costruzione di una serie di casali, contribuirono alla crescita dell'economia e del numero di abitanti. Nel XII secolo si cita per la prima volta in un documento il casale di Arnesano come appartenente alla Contea di Lecce. Nel 1276 era feudatario di Arnesano il signore Landolfo Caracciolo; dopo la sua morte il feudo passò al suo primogenito e poi al re Ferdinando I, che, nel 1464, lo consegnò al console Antonio Guidano. Nel 1489 fu ceduto a Mariotto Corso, a cui seguirono la famiglia Bozzi-Corso, che governarono fino al 1613, anno in cui il feudo fu acquistato dalla famiglia leccese dei Marescallo. I Prato e i Bernardini furono gli ultimi feudatari di Arnesano.